MPU-6050 GY-521 – компактный и легкий модуль 3-х осевого акселерометра и 3-х осевой гироскоп управляемый по протоколу I2C. Данный датчик отлично подходит для определения положения в пространстве.

Акселерометр — это миниатюрное устройство, которое, если говорить научным языком, измеряет проекцию кажущегося ускорения. Если говорить проще, то оно определяет угол наклона устройства относительно поверхности Земли.

Гироскоп служит для определения ориентации устройства в пространстве, для отслеживания его перемещения.

На плате имеется восемь контактов:

VCC — положительный контакт питания;
GND — земля;
SDA — линия данных I2C;
SCL — линия синхроимпульсов I2C;
INT — настраиваемое прерывание;
AD0 — I2C адрес; по-умолчанию AD0 подтянут к земле, поэтому адрес устройства — 0x68; если соединить AD0 к контактом питания, то адрес изменится на 0x69;
XCL, XDA — дополнительный I2C интерфейс для подключения внешнего магнитометра.

Пример

#include<Wire.h>
const int MPU=0x68; 
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B); 
  Wire.write(0);    
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}
void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B);  
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU,12,true);  
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();    
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  
  
  Serial.print("Accelerometer: ");
  Serial.print("X = "); Serial.print(AcX);
  Serial.print(" | Y = "); Serial.print(AcY);
  Serial.print(" | Z = "); Serial.println(AcZ); 
  
  Serial.print("Gyroscope: ");
  Serial.print("X = "); Serial.print(GyX);
  Serial.print(" | Y = "); Serial.print(GyY);
  Serial.print(" | Z = "); Serial.println(GyZ);
  Serial.println(" ");
  delay(500);
}

#include<Wire.h>

const int MPU=0x68;

int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

void setup(){

Wire.begin();

Wire.beginTransmission(MPU);

Wire.write(0x6B);

Wire.write(0);

Wire.endTransmission(true);

Serial.begin(9600);

}

void loop(){

Wire.beginTransmission(MPU);

Wire.write(0x3B);

Wire.endTransmission(false);

Wire.requestFrom(MPU,12,true);

AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();

AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();

AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();

GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();

GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();

GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();

Serial.print("Accelerometer: ");

Serial.print("X = "); Serial.print(AcX);

Serial.print(" | Y = "); Serial.print(AcY);

Serial.print(" | Z = "); Serial.println(AcZ);

Serial.print("Gyroscope: ");

Serial.print("X = "); Serial.print(GyX);

Serial.print(" | Y = "); Serial.print(GyY);

Serial.print(" | Z = "); Serial.println(GyZ);

Serial.println(" ");

delay(500);

}

Документация
Библиотека MPU6050

Характеристики

Страна-производитель	Китай
Питание	3 – 5 В
Чип	MPU-6050
Диапазон гироскопа	+ 250 500 1000 2000 °/ с
Диапазон акселерометра	± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g
Протокол	IIC (он же I2C, он же TWI)
Шаг разъема	2,54 мм